il kendo incorpora l'essenza delle arti di combattimento giapponesi
fin dai primi governi samurai in giappone, nel periodo Kamakura (1185-1233), la scherma, assieme all'equitazione ed al tiro con l'arco, erano le principali arti marziali utilizzate dai clan militari. in questo periodo il kendo si sviluppo sotto una grande infuenza di Buddismo Zen e formò diverse scuole che durarono per secoli e che furono le basi per il kendo dei nostri giorni.
Il nome delle scuole rifletteva l'essenza dello stile di combattimento del fondatore, ad esempio l' Itto - Ryu ( Scuola ad una spada ) indicava l'idea del fondatore, secondo la quale tutti i possibili tagli con la spada derivavano da un unico taglio essenziale.
L'introduzione dello Shinai e del Bogu nella pratica del kendo è attribuito a Naganuma Sirozaemon Kunisato (1688-1767), questo fu il primo passo verso il kendo moderno, grazie a shinai e bogu dirante la pratica fu posibile colpire a piena forza senza causare gravi ferite all'avversario. In questo modo la pratica di quest'arte marziale divenne meno rischiosa ed aperta ad un maggior numero di persone.